Com milhares de entregas por drones e táxis aéreos por hora em centros urbanos, a latência de servidores em nuvem é inaceitável. Este artigo apresenta uma arquitetura distribuída de borda com desconflito 4D em menos de 5 ms.
Indexando o espaço aéreo em voxels hierárquicos de 10 metros, as consultas de colisão escalam logaritmicamente, permitindo cálculos de distância instantâneos entre 10.000 trajetórias ativas.
Testes de estresse com 50.000 missões simultâneas de entrega demonstraram zero risco de quase-colisão no ar e 99,999% de taxa de entrega de mensagens via C-V2X sidelink.